基于双目视觉的多旋翼无人机云台避障系统及方法

摘要

本发明公开了基于双目视觉的多旋翼无人机云台避障系统及方法，包括以下步骤：同时开启双目摄像头和八路超声波；双目摄像头安装在云台上获取无人机前方的图像，云台始终补偿俯仰角、横滚角和偏航角，使双目摄像头保持在水平和飞向方向一致的位置；若检测到前方有障碍物，利用视差图获取障碍物的深度值；根据无人机的俯仰角和横滚角以及深度值，获取障碍物的垂直距离，判断是否大于阈值；根据障碍物的具体信息选择相应的避障模式；同时八路超声波一旦检测到障碍物，云台转到障碍物位置用双目判断是否需要避障，提高了系统的安全性；本发明提供一种能快速判断是否需要避障、修正无人机倾斜时的距离误差以及能避免地面、墙壁干扰的无人机避障方法。