基于多普勒频移估计的水下节点被动运动速度估计方法

摘要

本发明公开了一种基于多普勒频移估计的水下节点被动运动速度估计方法，包括设当前进行第k次定位，建立基于到达时间差TDOA的定位模型，获得第k‑1次定位过程中水下的传感节点与参考浮标节点的通信时刻信息，计算第k‑1次定位过程传感节点定位位置；根据第k‑1次定位到第k次定位过程中获得的多普勒频移测量值和参考浮标节点实际运动速度矢量，计算传感节点实际运动速度矢量在第k‑1次定位过程中传感节点位置与参考浮标节点位置连线上的投影分量；估计传感节点从第k‑1次定位过程到第k次定位过程的实际运动速度矢量；得到第k次定位过程到第k+1次定位过程期间传感节点实际运动速度矢量预测值，并预测节点实时位置。