运行机器人的方法、数据存储器、机器人和机器人系统

摘要

本发明涉及一种运行机器人的方法、数据存储器、机器人和机器人系统。为了将工具(4)定位在目标姿态，使用不同的坐标系和其相对于彼此的关系。特别是，预先给定具有处于机器人(10)的机器人底座(11)上的原点的位置固定的参考坐标系{0}和具有处于工具(4)上的原点的目标坐标系{r}。在此，目标坐标系{r}的z轴对应于工具(4)的预先给定的轴。通过预先给定的轴(15)的朝向和与轴(15)不平行的、参考坐标系{0}的坐标轴的方向向量的第一叉积，以及通过第一叉积的结果和预先给定的轴(15)的朝向的第二叉积，计算目标坐标系{r}的x轴和y轴的朝向。