一种基于行军蚁启发式智能的无人机集群协同定位方法

摘要

本发明公开了一种基于行军蚁启发式智能的无人机集群协同定位方法：步骤一：通过行军蚁觅食行为特性分析获得行军蚁启发式算法的寻优机制；步骤二：基于行军蚁觅食行为特性的自组织行为建模；步骤三：分布式多无人机协同搜索定位任务规划。本发明的优点在于：1)本发明方法仅依据方位信息对目标进行定位，受环境影响小，作用距离远；2)采用分布式控制决策，具有可靠性高、计算量少、通信量小等优点；3)通过借鉴自然界中行军蚁群体智能的自组织性、协调性好、鲁棒性强等特点，使得无人机仅仅在局部感知能力下，通过同其他无人机以及环境的相互作用来实现复杂的行为模式，在群体层面表现出智能性，有效地提高无人机集群自组织控制能力。