一种基于改进快速随机搜索树的无人机在线运动规划方法

摘要

本发明提出一种基于改进快速随机搜索树的无人机在线运动规划方法，属于无人机运动规划领域。该方法在第一个规划周期到来时，以无人机实时位姿状态作为根节点初始化生成树和可行轨迹集合；在每个规划周期到来时，在当前生成树中寻找距离无人机初始状态最近节点并判定，更新当前生成树的根节点；根据新根节点对当前生成树剪枝，并在当前规划周期剩余时长进行生成树增长，更新当前可行轨迹集合；在每个规划周期结束时，若无人机实时状态对应节点和可行轨迹连接成功且连接后的轨迹在更新后的地图中可行，则输出该可行轨迹。本发明在保证输出轨迹运动学约束和最优性的基础上提升算法效率，优化轨迹输出稳定性，使实际场景中无人机具备自主飞行的能力。