铰接臂机器人和借助于铰接臂机器人来切削加工工件的方法

摘要

本发明涉及一种铰接臂机器人(1)以及一种借助于所述铰接臂机器人(1)来加工工件的方法。所述铰接臂机器人(1)包括：基座(2)；工作头接纳部(7)；多个杠杆臂(3)，所述杠杆臂设置在所述基座(2)和所述工作头接纳部(7)之间，其中，所述杠杆臂(3)借助于转动铰接件(4)彼此耦联；和工作头(8)，所述工作头设置在所述工作头接纳部(7)中，其中，所述工作头(8)包括设置在主轴壳体(13)中的工作主轴(9)，所述工作主轴至少支承在所述主轴壳体(13)中的第一支承部位(14)和第二支承部位(15)上。在所述第一支承部位(14)和所述第二支承部位(15)上分别构成有用于检测径向力(17)的至少一个传感器(16)。在两个支承部位(14、15)中的至少一个上构成有用于检测轴向力(19)的至少一个传感器(18)。