基于改进遗传算法的拣货机器人手臂运动误差自动校正方法

摘要

针对传统机器人手臂运动误差校正方法中存在自适应较差、导致校正误差较高的问题,提出基于改进遗传算法的机器人手臂运动误差自动校正方法.根据自主作业型拣货机器人的运动控制流程,获取机器人手臂运动姿态参数,借助自主作业型拣货机器人手臂运动误差反馈调节,构建拣货机器人手臂运动学模型;在此基础上,设置自主作业型拣货机器人运动状态函数,得到机器人手臂运动误差融合结果,并对其中参数进行有效辨识;采用改进遗传算法和姿态参数融合方法,实现对自主作业型拣货机器人的结构参数辨识,从而实现对拣货机器人手臂运动误差自动校正.试验结果表明:采用所提方法对拣货机器人运动误差校正精度较高,且误差较低.