一种针对物理交互作业过程中接触力控制的飞行器系统

摘要

本发明涉及一种面向接触作业的飞行器系统，特别涉及一种针对物理交互作业过程中接触力控制的旋翼飞行器系统。包括旋翼飞行器及设置于旋翼飞行器上的飞行控制器和飞行电池仓，还包括机械臂关节驱动舵机、末端接触机构控制舵机、可伸缩机械臂及末端接触机构，其中可伸缩机械臂的一端铰接在旋翼飞行器上，另一端通过力传感器与末端接触机构连接，机械臂关节驱动舵机和末端接触机构控制舵机设置于旋翼飞行器上，机械臂关节驱动舵机用于驱动可伸缩机械臂摆动，末端接触机构控制舵机用于驱动可伸缩机械臂伸缩，从而实现末端接触机构的开启或锁死。本发明能持续接触并保持末端期望恒定数值的接触力，可以在飞行过程中实现接触环境的主动作业。