一种基于ROS的变电站巡检机器人系统及其方法

摘要

本公开提供了一种基于ROS的变电站巡检机器人系统及方法。其中，基于ROS的变电站巡检机器人系统包括底层硬件部和上层控制部；所述底层硬件部包括运动控制模块，其被封装成运动控制ROS节点，用于采集机器人的运动信息及接收上层控制部的运动指令来控制机器人运动；环境感知模块，其被封装成环境感知ROS节点，用于采集机器人所处的变电站内环境信息；所述上层控制部，包括地图构建模块，其被封装成地图构建ROS节点，地图构建ROS节点与运动控制ROS节点和环境感知ROS节点分别相互通信；所述地图构建ROS节点用于根据机器人的运动信息及变电站内环境信息，构建机器人变电站内运行环境地图。