一种六自由度焊接机器人线激光实时焊缝跟踪方法

摘要

本发明公开了一种六自由度焊接机器人线激光实时焊缝跟踪方法，包括步骤：（1）焊接时将线激光视觉传感器中相机采集到的图像先进行图像预处理；（2）采用基于深度孪生网络的特征点提取算法，并经由互相关滤波得到预处理后的当前帧图像中焊缝中心特征点的像素坐标值；（3）将所述像素坐标值转换成相机坐标系下的三维坐标值并实时发送给所述控制柜，从而带动焊枪完成自动焊接过程。本发明可以在含有大量弧光与飞溅的图像中找到精确定位焊缝中心点，并通过伺服驱动器控制机器人作业，解决了当前焊缝跟踪系统中激光条纹和焊接熔池距离过大的问题，并能够进行曲线焊缝的自动跟踪，具有完全自动化、焊接精度高、实时性好、抗干扰能力强等优点。