一种基于Tiny-YOLOship目标检测算法的无人艇自主对接回收方法

摘要

本发明属于无人艇自主回收技术领域，具体涉及一种基于Tiny‑YOLOship目标检测算法的无人艇自主对接回收方法，通过托架摄像头获取无人艇图像，无人艇摄像头获取回收托架图像，基于Tiny‑YOLOship目标检测算法，对图像中的无人艇、回收托架的位置进行实时检测，得到无人艇和回收托架在图像中精确的位置信息，结合摄像头内参，准确获取无人艇和回收托架的转向角度，以转向角度为控制信号，有效协助无人艇和回收托架保持对中，并使得无人艇驶入托架，实现对无人艇的自主回收，与传统无人艇自主对接回收方式相比，显著提高了无人艇与回收托架之间的对接精度，提高了无人艇自主对接回收的准确度。