路径计划装置、路径计划方法以及计算机可读记录介质

摘要

路径计划装置、路径计划方法以及计算机可读记录介质。路径计划装置具有：路径计划部，其利用多个不同的路径计划法来生成机器人的路径，该多个不同的路径计划法分别适合于根据机器人的姿势和在机器人移动时成为障碍的障碍物的特征而确定的多个不同的制约条件；取得部，其取得姿势信息和障碍物信息，该姿势信息示出作为待生成路径的对象的机器人的初始姿势和机器人的目标姿势，该障碍物信息与在机器人从初始姿势移动到目标姿势时成为障碍的对象障碍物相关；以及控制部，其对路径计划部进行控制，使得利用适合于如下的制约条件的路径计划法来生成机器人的路径，该制约条件是根据取得部取得的姿势信息和障碍物信息确定的。