一种实时生成真实井下巷道模型的方法、装置及存储介质

摘要

本公开涉及一种实时生成真实井下巷道模型的方法、装置及存储介质，包括实时获取用于井下巷道监控的三角化模型；实时获取对井下巷道进行采集所得到的球形全景图像；建立所述三角化模型和所述球形全景图像间的投影关系；根据所述三角化模型和所述球形全景图像间的投影关系，得到纹理坐标；根据所述纹理坐标将所述球形全景图像映射到所述三角化模型中，得到用于表征实际挖掘中井下巷道真实情况的数据模型。能够实时生成真实井下巷道模型，同时赋予巷道模型清晰的纹理，实现了实时且准确地对井下巷道进行监控，提高了巷道掘进工作效率，同时保证了人员安全。