单边约束情况下估计空间非合作目标动力学参数的方法

摘要

本发明公开了一种单边约束情况下估计空间非合作目标动力学参数的方法，该方法包括如下步骤：将目标与机械臂末端的相对运动视为拉格朗日动力学系统新增的自由度，在此种假设的基础上，利用拓展自由度模型对机械臂与目标之间的相对运动进行描述并建立动力学模型；对组合体动力学矩阵逐行分析，并根据参数相关性对不同参数进行分离处理，将动力学模型写成关于未知参数的紧凑形式；对猜测值误差进行迭代以构建最小二乘模型，实现对非合作目标动力学参数的测量和提取。本发明弥补了现有机械臂系统在抓取未知目标时无法检测是否出现相对滑动、且无法在滑动情况下准确测量目标动力学参数的不足。