自适应卡尔曼滤波的环形激光器随机误差建模与补偿方法

摘要

本发明涉及一种基于环形激光器的转台现场快速校准装置，提出了一种自适应卡尔曼滤波的环形激光器随机误差建模与补偿方法，属于惯性校准技术领域。本发明首先进行实验测试，获得环形激光器的输出脉冲数据；对数据进行处理，计算Allan方差；进而根据Allan方差建立自回归阶滑动平均模型(ARMA模型)，并利用BIC准则和最小二乘法辨识模型的阶次和参数；然后对此ARMA模型设计了基于自适应卡尔曼滤波的补偿方法，降低随机误差对模型精度的影响，有效地提高了环形激光器的校准精度。本发明利用环形激光校准法实现对现场用转台的校准，不但操作简单，而且环境适应性强，可以在宽的温度范围内使用，它具有精度高，可靠性好，动态范围大，无机械噪声影响等优点。