一种基于动力学的机械臂柔性控制方法

摘要

本发明公开了一种基于动力学的机械臂柔性控制方法，该控制方法包括以下步骤：采用广义D‑H法对模型进行运动学建模；采用牛顿—欧拉公式对模型进行动力学建模；计算出关节力矩，对力矩结果采用多元函数Taylor公式进行近似估计；根据对关节速度的近似处理，进一步的简化关节力矩的表达式；给定某一段圆弧曲线，将计算结果在MATLAB中做了相应验证。本发明的一种基于动力学的机械臂柔性控制方法，本发明主要是针对高加速度下的低速运动，利用Taylor公式对速度和加速度项做了近似处理，使得计算的扭力公式变得简单，而且使用的效果与真实值相当，降低了控制器实时计算的压力。