一种基于事件相机的特征点跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于事件相机的特征点跟踪方法，目的是提高特征点跟踪精度。技术方案是构建由数据获取模块、初始化模块、事件集选取模块、匹配模块、特征点更新模块、模板边更新模块组成的基于事件相机的特征点跟踪系统。初始化模块从图像帧中提取特征点和边图；事件集选取模块在特征点周围从事件流中选取特征点的事件集S；匹配模块将S与特征点周围的模板边进行匹配，求出tk时刻n个特征点的光流集合Gk，特征点更新模块根据Gk计算tk+1时刻n个特征点的位置集合FDk+1，模板边更新模块使用IMU数据对PBDk中的位置进行更新，得到tk+1时刻n个特征点对应的模板边的位置集合PBDk+1。采用本发明既可提高事件流上跟踪特征点的精度，又可延长特征点平均跟踪时间。