一种基于超冗余机械臂的失效卫星自适应包络抓捕方法

摘要

本发明公开了一种基于超冗余机械臂的失效卫星自适应包络抓捕方法，所述的超冗余机械臂设置在服务卫星上，抓捕方法包括以下步骤：步骤1，推导抓捕失效卫星的超冗余机械臂的包络条件，即寻找出能约束住失效卫星运动的包络迹线；步骤2，建立超冗余机械臂的运动学模型，得到超冗余机械臂连杆的位置和姿态的齐次变换矩阵；步骤3，设计超冗余机械臂的包络运动规划算法，采用快速搜索随机树算法来搜索满足包络条件的超冗余机械臂构型，实现与包络迹线的匹配。该方法基于自身的高冗余性和灵活性，超冗余机械臂利用自己的躯干对失效卫星进行包裹，在不需要精确目标信息的条件下，实现对失效卫星的抓捕。