一种基于阿克曼转向原理的四驱AGV寻迹方法

摘要

本发明提供了一种有效提升AGV运行稳定性和运行速度、减小转弯半径且提升载荷能力的基于阿克曼转向原理的四驱AGV寻迹方法。本发明通过在AGV底面上设置双相机实现AGV前进方向上的色带的俯拍，获取色带的图像，对图像进行处理后，获得AGV的当前的位置和位姿，通过驱动舵轮满足阿克曼原理算子，从而解决了四轮驱动的同步性问题和过载问题，同时也减小了圆弧寻轨应用下圆弧的轨迹半径，从而减少了对场地开阔性的依赖，进而实现了AGV可靠稳定的寻色带轨道运动。本发明可应用于自动化设备领域。