全向AGV结构设计与寻迹控制研究

目录

声明

1 绪论

1.1课题的选题背景及意义

1.2国内外研究现状

1.3 AGV 运动机构研究现状

1.4 课题主要研究内容

2 全向AGV总体方案设计

2.1全向AGV需求分析

2.2全向AGV车架结构

2.3全向AGV驱动系统

2.4动力系统

2.5导航系统

2.6控制系统

2.7安全保护系统

2.8本章小结

3全向AGV建模与分析

3.1运动学模型

3.2位姿误差模型

3.3本章小节

4 全向AGV运动控制策略研究

4.1轨迹跟踪控制方案设计

4.2轨迹跟踪控制算法

4.3复合控制器设计

4.4控制器仿真

4.5 本章小节

5全向AGV平台搭建及性能测试

5.1 实验平台搭建

5.2 全向AGV性能实验及分析

5.3运行能力测试

5.4 本章小节

6 全文总结与展望

6.1 总结

6.2 展望

致谢

参考文献

攻读硕士期间科研成果