基于RBF神经网络的无人船艇航向自抗扰控制系统

摘要

本发明公开了一种基于RBF神经网络的无人船艇航向自抗扰控制系统，包括：采集无人船艇的实际航向角信息的传感器磁罗经；接收所述传感器磁罗经传送的实际航向角信息、用户传送的设定航向角信息以及无人船艇的控制量信息的自抗扰单元；接收传感器磁罗经传送的实际航向角信息以及无人船艇控制量信息的RBF神经网络辨识器。本系统利用自抗扰单元实现无人船艇的航向控制，并通过RBF神经网络辨识器来优化自抗扰单元内的误差反馈系数β1和微分误差反馈系数β2，实现参数的自适应，从而提高无人船艇航向控制的精度，增强系统的鲁棒性。