一种基于SFM三维重建的相机自标定方法

摘要

本发明涉及一种基于SFM三维重建的相机自标定方法，基于车载摄像头，包括：获取第一帧灰度图，以第一帧灰度图中的路面角点作为跟踪点A；获取第二帧灰度图，求取第二帧灰度图中与跟踪点A相对应的匹配点B；求取第一帧灰度图与第二帧灰度图之间的旋转矩阵R和平移矩阵T；根据匹配点B、旋转矩阵R及平移矩阵T实现三维重建，得到三维重建后的三维点云；对三维点云进行拟合，获取地平面方程；根据地平面方程，求取相机外参数。该相机标定方法对标定场景要求较低，通用性较强。此外，由于该相机标定方法能够在大部分道路环境中实现相机的自标定，降低了相机外参数变化对判断目标距离位置的影响，提高了计算距离的精准度，利于安全的进行导航。