一种集群机器人在有障碍物场景中的协同运动方法

摘要

本发明涉及机器人的技术领域，更具体地，涉及一种机器人集群在有障碍物场景中的协同运动方法。本发明提供的方法用于多机器人在有障碍物场景下实现队形变换、动静态障碍物规避和协同运动。该方法将集群机器人在复杂环境下的协同控制定义为一个分布式的模型预测控制问题，每个机器人根据局部邻居的信息，独立求解优化方程，有较好的鲁棒性和灵活性。同时，该方法提出队形图概念，将机器人队形用一个有向图来表示，在保证图连通性的前提下，通过改变队形图的边和权重来实现期望队形的局部变换，可以同时保证集群的连通性和灵活性。此外，该专利提出的方法具有层次化的结构，采用这种层次结构，可以减少模块间的耦合性，便于算法设计与拓展。