驾驶员扭矩推定装置和具备该装置的转向操纵装置

摘要

本发明提供驾驶员扭矩推定装置和具备驾驶员扭矩推定装置的转向操纵装置。电动助力转向装置包括：第二轴，其经由扭杆与第一轴连结；基本驾驶员扭矩推定部(扩张状态观测器)，其基于扭杆扭矩和第二轴的旋转角，通过扰动观测器推定基本驾驶员扭矩；重力扭矩运算部，其使用方向盘的旋转角，运算因作用于方向盘的重心的重力而被给予第一轴的重力扭矩；和驾驶员扭矩推定部，其使用通过基本驾驶员扭矩推定部推定的基本驾驶员扭矩、和通过重力扭矩运算部运算的重力扭矩，推定驾驶员扭矩。