一种威胁环境下的无人机快速返航方法

摘要

本发明涉及一种威胁环境下的无人机快速返航方法，当无人机收到返航指令时，判断无人机当前位置与出发点的连线在水平方向的投影是否穿过威胁区域，如果穿过则按照航点序号顺序继续判断下一个航程点。即按照航点顺序，依次判断由无人机位置到航程点的连线在水平方向的投影是否穿过威胁区域，直到无人机能安全通过时，由无人机先飞往该航程点，再继续判断完成返航。是否穿过威胁区域根据线段相交判断，而线段相交采用跨立方法判断，即如果两条线段相交，那么必须跨立。