一种基于二阶滑模算法的移动机械臂运动控制方法

摘要

本发明公开一种基于二阶滑模算法的移动机械臂运动控制方法，包括：1)设计基于跟踪控制位置误差的向量取值函数，所设计的向量取值误差函数包含跟踪控制位置的导数信息与积分信息，并构建二阶滑模算法动态方程；2)根据具体的移动机械臂参数计算相应的移动机械臂速度层运动学关系式；3)将步骤2)中得到的二阶滑模算法动态方程代入移动机械臂速度层运动学关系式得到求解模型，计算移动机械臂的驱动轮旋转速度与机械臂关节角速度；4)将步骤3)的求解结果传递给下位机控制器驱动移动机械臂运动。本发明求解出的移动机械臂运动控制量，控制移动机械臂实现有限时间收敛的跟踪控制，同时也使得移动机械臂具有抵抗外部干扰的能力。