一种船载综合导航定位方法

摘要

本发明公开了一种船载综合导航定位方法，包括：首先获取可见卫星信号中的导航电文；根据导航电文，获取可见卫星到船载接收机之间的伪距和可见卫星的空间位置坐标；获取船舶的航向，并获得航向与地心地固坐标向量的第一关系函数；根据可见卫星的空间位置坐标、卫星信号的发射时间与卫星信号的接收时间，获得伪距观测方程；获得地心地固坐标与大地坐标的第二关系函数；根据第一关系函数、观测方程、第二关系函数和牛顿迭代法的矩阵方程式，利用牛顿迭代法计算船舶当前位置坐标。本发明实施例，准确稳定地输出船舶的实时位置、速度，且在卫星数量不小于两个的情况下就可以直接进行定位计算，提高计算的便利性。