从内部空间的3D网格表示提取2D平面图

摘要

成像相机(212)和深度相机(302、304、306)被配置为执行对内部空间(100、1600)的3D扫描。处理器(1510)被配置为基于3D扫描在三维(3D)网格中生成体素。体素表示内部空间的体积的部分。处理器还被配置为将体素投影到内部空间的2D平面图(2100)中的图块(620、920)上并且基于图块生成表示内部空间中的特征的2D距离网格(700)。处理器还被配置为基于2D距离网格实时生成表示平面图的元素的多边形集合(801、802、803)。处理器还被配置为生成表示平面图的简化基元集合(1205)。