一种用于室外道路辅助驾驶的目标距离快速估算方法

摘要

本发明提供一种用于室外道路辅助驾驶的目标距离快速估算方法，包括：通过张正友标定法对相机进行标定并对所述相机采集的图像进行校准；对所述图像进行区域划分并计算匹配代价；通过ORB特征点检测方法进行特征点检测与匹配；获取特征点对所在图像横坐标信息和视差值，并根据特征点信息修正相应的匹配代价值；通过SegNet语义分割网络对相机左右目图像进行分割，并根据所述分割的结果的RGB信息建立最小生成树模型；通过WTA算法Winner‑Take‑All选取代价聚合的最小值所对应的估计偏移值d为该像素点的视差值。本发明在对室外场景物体距离进行预警的同时融入了语义信息。同时在图像预处理中加入平滑区域判断环节，减小了误匹配率。本发明基于语义分割图的最小生成树模型更精确。