基于环境刚度估计的机器人自适应混合阻抗/导纳控制方法

摘要

本发明公开了机器人领域一种基于环境刚度估计的机器人自适应混合阻抗/导纳控制方法，通过建立由环境刚度估计和自适应率组成的自适应混合阻抗/导纳控制方法，能克服阻抗控制针对环境刚度变化时阻抗性能下降的缺点，具有应用范围广、鲁棒性强等优点，能够确保机器人与环境交互时期望的柔顺性、本发明可用于机器人系统的主动柔顺控制。