一种基于改进鸽群优化的多无人机协同搜索方法

摘要

本发明公开了一种基于改进鸽群优化的多无人机协同搜索方法，包括：首先建立搜索地图模型，并使用马尔科夫模型来建立目标信息图，然后建立无人机的运动模型和数字信息素图；应用鸽群优化算法进行多无人机的协同搜索，在初始化种群位置时使用混沌和反向策略来实现，确保初始位置的随机性；第一阶段进行地图和指南针算子的迭代时，使用柯西变异防止陷入局部最优，第二阶段进行地标算子的迭代时，使用模拟退火保留部分表现较差的个体以及高斯变异避免早熟陷入局部最优。本发明将使用混沌和反向策略初始化种群位置、为了避免陷入局部最优而引入的变异和模拟退火算法相结合，解决了搜索过程中的动态目标和重复搜索问题，同时有效的提高了搜索的效率。