一种摄像机姿态可调的主动式视觉SLAM移动平台

摘要

本发明公开了一种摄像机姿态可调的主动式视觉SLAM移动平台，包括底盘、相机装置、相机云台和并联调整机构，底盘上设有微处理器、移动电源、上位机、多个全向轮及与全向轮一一对应的减速电机；相机装置包括彩色相机一、彩色相机二和深度相机；相机云台设于相机装置的下方；并联调整机构包括三个电缸组件，每个电缸组件包括伺服电动缸和驱动伺服电动缸的伺服电机，每个伺服电动缸的上端与相机云台铰接、下端与底盘铰接；彩色相机一、彩色相机二、深度相机和微处理器均与上位机电连接，各减速电机和各伺服电机均与微处理器电连接，上位机、各减速电机和各伺服电机均与移动电源电连接。本发明增强了主动式路径规划灵活性的同时，仍能保证系统的稳定性。