主动视觉系统中的摄像机姿态校准

摘要

提出了镜头畸变径向约束下，用平面上四个点及其成像关系来建立摄像机姿态的几何方法，并运用随机样本一致性技术和多视点下摄像机内参数一致性约束提高计算的稳定性和精度，指出了只利用摄像机正，反投影关系检验其姿态正确性是不充分的，提出初视点间运动变换关系作为评价相应摄像机姿态精度的重要标准。