一种在复杂地域的无线传感器网络移动基站避障方法

摘要

本发明公开了一种在复杂地域的无线传感器网络移动基站避障方法，所述方法考虑确定起点和终点的基站移动过程，并在此过程中规避起点与终点连线上存在的障碍，找到一条规避障碍的较短路径，具体包括以下步骤：S1、生成障碍物的凸包；S2、生成包括起点、终点和障碍物顶点的带权图；S3、运行单源最短路径算法，得到移动基站避开多边形障碍物的移动路径。所述方法先将障碍物转化为凸包，将问题抽象转化成在带权图上求最短路径的问题，再用启发式的A*算法求最优解，高效地生成了移动基站的路径，在有障碍物的复杂区域解决了移动基站的避障问题。