一种用于绳驱动连续体机器人的驱动补偿方法

摘要

本发明公开了一种用于绳驱动连续体机器人的驱动补偿方法，具体包括以下步骤：结合分段常曲率圆弧假设与几何分析法建立连续体机器人运动学模型；基于微分变换原理求解机器人的雅克比矩阵；基于虚功原理建立机器人静力学模型；基于库伦摩擦建立绳‑轮传动系统的力传递模型；基于胡克定律求解机器人驱动绳的伸长量；将驱动绳长补偿量反馈到控制单元中，实现对连续体机器人传动系统的误差补偿，提高机器人的运动控制精度。本发明的方法具有简单、高效、低成本及通用性好等特点，避免了使用昂贵的测量传感器，通过建立连续体机器人系统的驱动误差补偿模型，实现提高机器人运动控制精度的目的。