智能姿态感知医用内窥镜及姿态感知方法

摘要

本发明公开了一种智能姿态感知医用内窥镜，它包括前端固定环、姿态感知光纤、内窥镜钳道、扇入扇出器、解调仪和上位机，其中，内窥镜钳道具有内窥镜钳道入口和内窥镜钳道出口，姿态感知光纤的一端由内窥镜钳道入口进入内窥镜钳道，并由内窥镜钳道出口穿出，前端固定环将穿出内窥镜钳道出口的姿态感知光纤的一端进行固定连接，姿态感知光纤的另一端通过扇入扇出器扇出三个单芯光纤，三个单芯光纤连接在解调仪的光信号通信端，解调仪的解调信号输出端连接上位机的输入端。本发明采用动态实时三维形态还原技术，使操作者能在控制摄像头寻找、观察病灶的同时，实时地得到已进入人体的导管的位置及三维形态信息。