一种基于蓝牙和PDR数据融合的室内定位方法

摘要

本发明公开了一种基于蓝牙和PDR数据融合的室内定位方法，包括以下步骤：首先采用小波消噪算法消除RSSI中的噪声以提高测距精度，然后建立RSSI测距方程；再利用基于手机内置的加速度传感器检测行走的步数并在此基础上估算出步幅，通过磁力计和陀螺仪参数估算行人方位角，建立PDR测角方程；最后结合PDR测角方程与蓝牙RSSI测距方程进行数据融合，该方法可以有效的减小PDR定位方法存在的误差累积现象，从而达到提高定位与跟踪准确性的目的。本发明可以克服单独采用蓝牙定位和单独采用PDR定位各自的缺陷获得较好的定位跟踪效果。