基于WiFi/PDR的室内定位初始位置融合解算方法研究

摘要

提出基于WiFi/PDR的初始位置融合解算方法.以检测到步数后0.2s内WiFi定位坐标为集合,将PDR中估算的相邻两步距离和航向角作为参照,通过距离阈值和角度阈值筛选相邻两步WiFi定位坐标,以距离和角度综合偏离度选择最优定位坐标.结果 表明,该方法解算的初始位置精度为1.2～1.8m,比WiFi指纹定位误差缩小50％.