扩展卡尔曼滤波的WiFi/PDR融合室内定位系统设计

摘要

为实现低成本、高精度的室内定位要求,设计了一种基于扩展卡尔曼滤波的WiFi/PDR融合室内定位系统。WiFi定位通过阈值加速算法对近邻点进行快速筛选,并根据信号强度值的方差对近邻点的指纹距离进行修正。PDR定位采用加速度峰值、时间间隔双重约束条件下的步数检测和非线性步长预测。融合定位基于扩展卡尔曼滤波原理将上述两种定位结果进行融合,其创新点在于对不便测量的噪声参数的自适应处理。实验证明,该系统采用的融合定位算法具有比单一的WiFi定位或PDR定位更高的定位精度,达1.8 m。