视觉动态系统下的室内服务机器人控制器设计方法及系统

摘要

本发明公开了一种视觉动态系统下的室内服务机器人控制器设计方法及系统,借助视觉动态系统构建遗忘因子PD型迭代学习控制器。该方法包括以下步骤：构建视觉动态系统下的服务机器人运动模型；构建服务机器人的遗忘因子PD型迭代学习控制器；预设服务机器人运动机构的期望运动轨迹，初始化服务机器人运动机构的输入量以及初始化位置；判断服务机器人运动机构的实际运动轨迹与期望运动轨迹两者的误差是否满足要求，若满足要求，则服务机器人的实际运动轨迹与期望运动轨迹重合；否则，重复上述迭代过程，直至误差满足条件。