一种基于高速串行通信的完全模块化柔性关节

摘要

本发明属于机器人模块化关节技术领域，公开了一种基于高速串行通信的完全模块化柔性关节；包括无刷直流伺服电机、中空型制动器、中空型谐波减速器、盘式制动器、中空型编码器、中空型力矩传感器、中空型输入/输出轴以及线缆保护的中空轴，在关节内部设计了一块集成电源、驱动及控制于一体的PCB板，以此实现关节的独立供电、电机驱动以及实时控制，达到完全模块化。本发明的整个关节的内部结构布局布线合理，质量轻、性能高且互换性好，适合根据待定需求进行机器人组装，关节与内部和外界通信迅速，适用于人机协作的机械臂以及其它智能机器人的关节配套。