软体机械臂的运动学模型的校正方法

摘要

本发明公开了一种软体机械臂的运动学模型的校正方法，包括以下步骤：确定本体坐标系与观测坐标系的变换关系；使软体机械臂形成多种运动状态，并且采用观测仪测量出每种运动状态下的软体机械臂上各个特征点在观测坐标系中位置坐标；将特征点在观测坐标系中位置坐标变换到本体坐标系中，获得每种运动状态下的软体机械臂上各个特征点在本体坐标系中实际位置坐标；获得每种运动状态下的软体机械臂上各个特征点在本体坐标系中理论位置坐标；根据各种运动状态下软体机械臂上各个特征点的实际位置坐标与理论位置坐标之间的关系对软体机械臂的运动学模型进行校正，确定软体机械臂的校正后的运动学模型。