抓握装置、抓握系统、确定方法、学习装置、模型和方法

摘要

本公开内容涉及抓握装置、学习装置、学习模型、抓握系统、确定方法和学习方法。抓握装置(1)包括：图像数据获取单元(16)；机器人手臂(11)；控制单元(12)；抓握位置确定单元(18)，其被配置成使用由图像数据获取单元(16)获取的处于折叠且堆叠状态的被拍摄柔性物体的图像数据来确定该图像数据中的柔性物体的某部分是否适合被抓握。控制单元(12)控制机器人手臂(11)，以使位于堆叠的柔性物体顶部的柔性物体的顶面的端部变形。抓握位置确定单元(18)使用其顶面的端部已经变形的被拍摄柔性物体的图像数据来确定某部分是否适合被抓握。