一种基于抗差卡尔曼滤波算法的实时区域对流层建模方法

摘要

一种基于抗差卡尔曼滤波算法的实时区域对流层建模方法，包括：利用实时精密单点定位技术，实时估计GNSS参考站网内各参考站的天顶对流层延迟参数ZTD；选定数学函数模型、随机模型及动态模型的过程噪声；基于所述参考站网内各参考站的位置信息及实时ZTD信息，采用抗差卡尔曼滤波算法实时逐历元递归估计模型参数；对求解得到的模型参数进行编码，基于NTRIP协议通过互联网实时播发。不仅利用各GNSS参考站当前历元的对流层延迟信息，还可顾及区域对流层延迟的短时平稳变化特性；此外，引入抗差机制，有效避免了因个别GNSS参考站实时对流层延迟解算异常而引起的区域对流层延迟拟合的整体偏差，提升了建模的精度及稳健性。