基于特征点分布的视觉SLAM关键帧与特征点选取方法

摘要

本发明公开一种基于特征分布的视觉SLAM关键帧与特征点选取方法，涉及视觉同步定位与建图领域。具体来说，在视觉同步定位与建图时，本发明提供了一种关键帧与特征点的选取方法。当某帧图像的边缘部分有较多地图中未存储的范围时，将此帧定为关键帧。所选取的特征点应在某帧图像中尽量覆盖全图。本发明在不影响视觉同步定位与建图精度的同时，提高了跟踪稳定性，减少了关键帧、关键点数量，更符合工程应用需求。