机器人高速高精度运动轨迹规划方法、装置、设备及介质

摘要

本发明公开了一种机器人高速高精度运动轨迹规划方法、装置、设备及介质，所述方法包括步骤：通过时间最优轨迹规划，在参数空间优化求解机器人的运动参数，得到在参数空间表示的原始运动轨迹；分析机器人的振动信号，计算模态参数，并设计输入整形器；根据输入整形器的延迟时间计算补偿系数加速原始运动轨迹；在参数空间通过所述输入整形器对加速后的新的运动轨迹进行输入整形；将整形后的参数序列代入机器人逆运动学模型求解得到机器人各个关节的运动轨迹，作为机器人控制器的参考输入实现机器人的高速高精度运动。本发明充分地结合了时间最优轨迹规划和输入整形的优点，应用于机器人轨迹规划，实现机器人的高速高精度运动。