一种智能网联汽车环境感知系统的多雷达数据融合方法

摘要

本发明提出了一种智能网联汽车环境感知系统的多雷达数据融合方法。智能网联汽车外部环境感知系统的多雷达数据存在互补性与冗余性，针对多雷达数据的互补性，本发明构建了覆盖智能网联汽车周围全部环境的菱形栅格地图，其由L个同心菱形及J条从车辆的几何中心延伸至与最外层菱形相交的径向线组成，所述菱形栅格地图不仅更加接近于多雷达探测的区域，还可以为对潜在威胁进行风险评估打下基础，从而更好的成为上层控制系统做决策依据。针对多雷达数据的冗余性，本发明提出了基于动态参数贝叶斯的多雷达数据融合方法，这种方法不仅可以有效的降低单颗雷达在真实道路环境下较高的漏检率与虚警率，还对噪声响应十分灵敏，并具有很强的鲁棒性与实时性。