一种基于GM-PHD滤波的多传感器非顺序量测异步融合方法

摘要

本发明公开了一种基于GM‑PHD滤波的多传感器非顺序量测异步融合方法，可用于解决杂波环境下基于雷达、声呐等多传感器异步非顺序量测的多目标跟踪问题。本发明采取了集中式特征级融合策略，融合中心对实时接收到的量测进行判断，针对顺序量测和到达滞后量测两种异步量测分别设计了基于GM‑PHD滤波器的融合算法。特别的对于到达滞后量测，本发明合理改进了GM‑PHD滤波器，解决了随机集框架下的反向状态预测及负时间量测更新问题，实现了目标状态的二次估计。本发明借助随机集理论的优势，避免了异步融合问题中复杂的数据关联问题，方法结构简单，易于实现的迭代更新，对于解决实际的多传感器多目标目标跟踪问题具有重要的现实意义。