一种基于顶板特征的煤矿巷道导航定位方法和装置

摘要

本发明公开了一种基于顶板特征的煤矿巷道导航定位装置和方法，利用巷道顶板上锚杆托盘等特征，解决了现有导航定位方法的不足和局限；测量中主要用到工业摄像机及数据采集和处理系统等装备，具有初始化完成后不依赖激光指向仪和人工干预的高度自主、高精度、高可靠性等优点，适用于煤矿井下掘进机及其它移动平台的无人驾驶场合。