一种基于航位推算的激光导引AGV自动建图和路径匹配方法

摘要

一种基于航位推算的激光导引AGV自动建图和路径匹配方法，包括：建立AGV工作区域的世界坐标系以及AGV的车体坐标系；通过激光雷达采集附近激光反射物在所述车体坐标系下的第一距离信息和第一角度信息；根据AGV位姿推测模型预测下一时刻的AGV位姿，进而获得下一时刻激光反射物的第二距离信息和第二角度信息；分别将所述第一距离信息和所述第二距离信息以及所述第一角度信息和所述第二角度信息进行对比，根据对比结果完成AGV的自动建图和路径匹配。本发明提出了一种基于坐标系转换的自动建图算法，实现了对反光板坐标的自动测量。另外，针对传统的反光板匹配算法计算量大的问题，提出了一种基于航位推算的快速匹配方法，实现了反光板的快速匹配。